Misja modlitwy za kapłanów narodziła się we Francji na początku lat siedemdziesiątych ubiegłego stulecia, w 100-lecie urodzin św. Teresy z Lisieux, która szczególnie upodobała sobie modlitwę za kapłanów. Do Biskupa w Lisieux przyszła pewna kobieta z prośbą:
– Proszę Księdza Biskupa jestem już starą kobietą. Mój mąż niedawno umarł. Zawsze pragnęłam mieć syna kapłana, ale niestety w ogóle nie mogłam mieć dzieci. Proszę, aby Ksiądz Biskup dał mi imię kapłana, a ja będę za niego do końca życia odmawiać różaniec. W ten sposób stanie się on dla mnie duchowym synem.

Tak się złożyło, że Ksiądz Biskup niedawno rozmawiał z pewnym klerykiem seminarium o imieniu Bruno: – Proszę modlić się za kleryka Bruno, aby został kapłanem – odpowiedział Biskup.

Po święceniach ks. Bruno Thevenin został skierowany do pracy w parafii w Lisieux, w mieście w którym żyła św. Teresa od Dzieciątka Jezus. Po roku pracy przeżył bardzo trudne doświadczenie. Pewnego dnia zszedł rano do jadalni na plebanii i zobaczył list od proboszcza:

– Proszę księdza wrócę za pięć dni, niech ksiądz czuwa nad parafią.

I już nigdy nie wrócił. Odszedł z kapłaństwa. Parafianie byli zgorszeni tak, że wszystkie osoby zatrudnione przy kościele odeszły z pracy. Ksiądz Bruno został sam, nie mając ani kościelnego, ani gospodyni i mając 650 dzieci do katechizacji. Pewnego dnia, kiedy jego kuchenny zlew był już pełen brudnych naczyń, poprosił pewną panią, która często modliła się w kościele, o pomoc w sprzątaniu plebanii. Po kilku tygodniach przysłała ona swoją znajomą do księdza Bruno z zapytaniem:

– Czy w seminarium był tylko jeden Bruno?
– Dlaczego pani pyta?…Kapłan zdziwił się.
– Nie mogę księdzu powiedzieć.
– Nie wypuszczę pani dziś do domu, dopóki mi pani nie odpowie – zażartował.
– Moja znajoma, która pomaga księdzu sprzątać na plebanii, prosiła mnie, abym o to zapytała.

Okazało się, że ta kobieta, którą ksiądz poprosił o pomoc w trudnej sytuacji po odejściu proboszcza, od kilku lat codziennie odmawiała za niego różaniec. Bóg duchowo połączył ich drogi. Dla księdza Bruno był to znak z nieba, który stał się natchnieniem do zorganizowania misji modlitwy za kapłanów. Ta misja modlitewna skojarzyła mu się ze św. Teresą od Dzieciątka Jezus, która modliła się za kapłanów. Dlatego też nadał temu dziełu modlitewnemu nazwę Misja św. Teresy.

Od października 1995 roku Misja św. Teresy rozwija się także w Polsce. Stało się to za sprawą artykułu w miesięczniku List autorstwa Marioli Orzepowskiej, Misja małej Tereski. Artykuł ten przeczytał ks. Ludwik Nowakowski, wikariusz parafii Podwyższenia Krzyża Świętego w Warszawie i postanowił założyć grupę modlitwy za kapłanów. W tym celu napisał list do redakcji krakowskiego miesięcznika List z prośbą o szczegółowe informacji odnośnie Misji św. Teresy. Tak się złożyło, że w tym samym czasie do redakcji wpłynęło sporo listów od osób świeckich, które deklarowały modlitwę za kapłanów. Wszystkie listy, w tym jeden list od księdza, zapakowano razem i wysłano do Francji Autorce artykułu.

Dalej można powiedzieć historia potoczyła się w zawrotnym tempie. Ks. Ludwik jeszcze tego samego roku w listopadzie otrzymał niespodziewanie list z Francji z propozycją spotkania odnośnie tworzenia Misji św. Teresy. W grudniu była już umówiona prywatna audiencja ks. Ludwika i pani Marioli Orzepowskiej z kardynałem Józefem Glempem, który wyraził ustną zgodę na rozwój Misji św. Teresy w Polsce. Założony został sekretariat czuwający nad rozwojem dzieła modlitwy za kapłanów. Zaczęły powstawać grupy modlitewne. Misja w Polsce przyjmując charyzmat modlitwy za kapłanów z Francji, zaczęła kształtować własne duchowe oblicze – zgodne z polską tradycją religijną. Osoby modlące się w polskiej Misji nazwano Aniołami Modlitwy. W październiku 2008 roku kardynał Kazimierz Nycz zatwierdził statut Misji św. Teresy od Dzieciątka Jezus w Archidiecezji Warszawskiej (aktualne przedłużenie dekretu przez kardynała Kazimierza Nycza: Dekret Nr 3164/A/2013).